Mengenai sejarah asal-usul seni Tayub sampai sekarang masih diwarnai beberapa pendapat. Tetapi sejarah perkembangan Tayub kebupaten Sumedang menarik kesimpulan sementara bahwa Tayub berasal dari Talaga. Hidup kira-kira abad ke-9 dikembangkan oleh raja Galuh Talaga. Penagru kekuasaan dapt mendorong terhadap perkembangan kesenian tradisional, selain itu hubungan kerjasama sesama kerajaan merupakan bagian dari pengaruh kesenian tersebut.Kemudian dibawa oleh para senimanTalaga ke daerah timur Sumedang, yang mana pada abad 9 kira-kira tahun 900 M telah berdiri kerajaan Sumedang Larang dengan menobatkan Prabu Tajimalela sebagai Nalendra Prabu. Pada saat itula seni Tayub berkambang di lingkungan istana. Fungsinya sebagai media penyambutan terhadap tanu kebesaran, selain sebagai media hiburan di kalangan keluarga dan kerabat istana.
Menurut cerita rakyat Darmaraja dan Limbangan, Prabu Tajimalela turut pula mengembangkan kesenian tersebut bermunculan seni Tayub di daerah Limbangan dan Malangbong, pada masa itu wilaya tersebut berada dalam kekuasaaan Sumedang Larang. Dalam perkembangan selanjutnya seni tayub tumbuh dan berkembang di tengah-tengah masyarakat, atau tidak hanya dikenal di kalangan para pejabat kerajaan, tetapi mulai mengakar dalam nurani rakyat.
Seni tayub ini menonjol di daerah Darmaraja, Cadasngampar/Jatinunggal, Wado dan Pagerucukan (Situraja), bahkan sampai sekarang telah menjadi seni unggulan daerah-daerah setempat.
Perkembangan seni Tayub menonjol pada masa Kabupatian, pada umumnya para Bupati yang memegan pemerintahan Sumedang sangat menggemari kesenian tersebut, bahkan danya sentuhan kreasi dari para Dalem menciptakan khas ibingan (tarian) disebut Tari Tayub.